向先鹏出生于中产阶级家庭。1919年，在都昌参加“五四”运动。1923年，考入江西省立第三中学。1926年8月，加入中国共产主义青年团。同年10月，转入中国共产党。同时以个人名义加入中国国民党，当选为国民党都昌县党部执行委员兼宣传部部长，带头减租退租，开仓济贫。年底，任共青团都昌特别支部书记。1927年2月，任中共都昌地委委员。5月，任中共都昌县委宣传部部长，发动共青团员深入乡村，帮助建立农民协会。大革命失败后，都昌发生“六八”左里惨案，曾组织调查逮捕凶手，后又组织扑城。7月，因遭敌通缉，遂潜赴南昌。不久，前往中共赣东北特委工作。1928年7月，任中共鄱阳县委委员、团县委书记。1929年7月，被捕入狱。同年底被保释，旋赴上海。1930年1月，化名杨海鹏，回都昌恢复党组织，任中共都昌县委书记、都昌县革命委员会主席，建立了都昌县游击队和农民赤卫军等革命武装。同年5月5日，领导都昌人民举行春荒暴动。后率游击队转战都昌、湖口一带。6月，游击队遭敌重兵“围剿”，为掩护部队撤退，不幸被俘。7月5日，临刑前，敌诡称只要写下：“今后不再为共产党做事”即可释放，其怒斥敌人：“共产党不只向先鹏一个！”说完，喝令卫兵打开城门，直赴刑场，英勇就义。